自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征程，其热爱之深还在于黄桂秋先生那诱人而又深邃的唱腔。1956年，他正式拜师黄桂秋，成为其门下22年的得力助手。在这漫长的学习旅途中，黄先生将自己所掌握的一切艺术秘密都悉心传授给了朱永康。朱永康坦言：“其实一开始，旦角戏就是为男演员量身打造，我无法理解为何会出现女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我选择学男旦，是因为我的音色与这一行当天生相配，我认为在这个问题上，专业之间应该互相扶持。”同时，他也坚信：“只有真正擅长演唱的男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而亮堂。”
朱先生平时常常会在家中拉胡琴吊嗓，同时珍惜每分每秒地书写着关于京剧艺术的宝贵见解。他著作了《黄桂秋舞台艺术》等重要作品，并且完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》（1989年3月）以及与毕谷云合作完成的《徐碧云老师的舞台生涯》（1996年8月）。这些文章详细介绍了京剧旦角中的两大派别——黄派和徐派，以及它们如何影响和发展，从而被收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时间里，朱先生经常参与票友活动，以表演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来传承和弘扬他所敬仰的心灵财富。随着年龄增长，他依然能够以优雅动人的方式表演那些复杂曲折的情感，如同晚年的他，在场外喝酒之前必须先品尝几口，这也是他向往并模仿老师的一种精神态度。
除了对音乐理论研究充满热情之外，朱永康也致力于谱曲工作，对二部曲《春秋配》及《别宫祭江》的创作尤为出众。此外，在1993年远赴美国讲学期间，与当地艺人合作成功上演了一场名为《斩经堂》的麒派巨著，其中饰演吴汉之妻王兰英一角，也获得了海外观众的一致好评。这不仅增强了他作为文化使者的身份，也让更多人了解到中国古典戏曲无限魅力的世界。
