自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其尤为崇拜黄桂秋先生的卓越演唱技艺。1956年正式成为黄先生的门生，在师傅身边追随了整整22年，得以深入学习并掌握黄派艺术的精髓。在这漫长的学艺过程中，黄桂秋不仅传授给朱永康自己所擅长的一切，更是将所有艺术秘诀悉数揭露于他面前。
朱永康对于自己的选择充满了思考：“其实一开始，旦角戏曲原本就由男演员担任，我一直无法理解，为何会有女老生、女花脸这一分支，而戏校竟然不招募男旦呢？我选择学习男旦，是因为我的音色与此行当天生相合，我认为在这个问题上，专业之间应该互相支持和尊重。”同时，他也坚信：“只有真正懂得如何运用嗓子的男旦才能完美地呈现出黄派戏曲中的独特魅力，因为他们的声音宽广而明亮。”
朱先生在家中常常会拉起胡琴，以吊嗓子的方式进行练习，同时也抓紧时间投入到书写创作中。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年的3月份完成了《关于黃桂秋老师及其黃派藝術》的著作；1996年8月，与毕谷云合作出版了《徐碧云老师舞台生活史》，两部作品详尽记录了京剧旦角黄派及徐派艺术的兴起、发展以及其对后世影响，都被收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分发表。
除了严肃的情境外，朱永康还享受着闲暇时光票友交流，他经常参与表演一些如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》和《双官诰》的经典剧目。在晚年时期，即使身体状况不再如昔，但仍能稳定地票演大段二黄腔中的高难度角色，如《祭江》，并未失去那一丝原有的风格。据说，在表演之前，大师曾经喜欢喝酒，以此来调动自己的声音，使之达到一种特别的效果。而朱永康则模仿老师，每次出场前都要喝下两口，让自己心情舒畅。
除了热衷于表演外，朱先生还是一个研究音乐理论的人，对于京剧中的音乐元素也有着深刻的洞察力。在晚年的某个时期，他完成了一些新的谱曲，如对《春秋配》和《别宫祭江》的重新编排。此外，还远赴美国讲学与教学，将他的知识与学生们分享，同时也推广中国古典戏曲文化。在美国期间，与当地人合作成功搬上舞台的是麒派名作之一——《斩经堂》，他饰演的是吴汉之妻王兰英，这次表现获得了一致好评。
