自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式成为黄先生的学生，跟随老师共计22年，得到了黄派艺术的精髓传承。在这漫长的学习过程中，朱永康深刻理解到，“一开始，我不明白为什么在戏校里没有招收女旦，而只有男演员扮演旦角。我认为这是因为我音色与男旦更加贴近，因此我选择了学男旦。”他坚信：“只有男旦才能真正展现出黄派戏曲中的独特魅力，因为他们的声音宽广而又明亮。”
朱先生在业余时间常常会自己拉胡琴练习嗓子，并且抓紧时间进行创作。他著有《黄桂秋舞台艺术》等书籍，其中包括1989年的《黄桂秋老师和他的黄派艺术》以及1996年的《徐碧云老师的舞台生涯》，这两本书详细阐述了京剧中旦角 黄派和徐派艺术的发展历程，以及它们对京剧世界所产生的影响。这两部作品分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”。
除了专业研究之外，朱永康也热衷于票友活动。他经常参与表演黄派经典，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，尤其是在晚年，他仍能以准确的情感渲染，在观众前表演大段二黃腔，以至於保留下了黃派獨有的“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的风格。
据说，黄桂秋先生擅长使用酒声作为一种特殊技巧来增强自己的声音。而朱永康仿效老师，将喝酒视为必备前的准备。无论是面对何种角色或场景，都能够通过这种方式来激发自己的情绪和表现力。
此外，朱永康还专注于音乐理论方面的研究。在晚年，他完成了对于《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。此外，在1993年的一次访问期间，他前往美国讲学并教授学生们关于黄派艺术，这次旅行不仅扩展了他的视野，也让他有机会与其他文化交流。甚至在美期间，与人合作票演了一场麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，不仅获得了巨大的成功，还赢得了一致好评。
