自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征途，其热爱之深还在于黄桂秋先生那诱人而又深邃的唱腔。1956年，他正式投身于黄先生的门下，一直追随21年，不仅学到了黄派艺术的精髓，更是亲身体会了其艺术魅力。在他的看来：“最初，旦角戏本应为男演员所承担，我始终不解何以有女老生、女花脸，而戏校却不招募男旦？我选择学习男旦，是因为我的声音与这一行当天生相合，我认为在这一问题上，专业应当支持票友。”同时，他也坚信：“唯有男旦能将黄派戏唱得淋漓尽致，因为他们的声音宽广而明亮。”
朱永康先生常常利用业余时间，在家中拉起胡琴，以吊嗓子的方式练习，同时努力撰写书籍，为后世留下宝贵遗产。他著作了《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年3月完成了关于老师和他黄派艺术的传记；1996年8月，与毕谷云合作，再次完成了一部关于徐碧云老师舞台生涯的小说。这两部作品详细阐述了京剧旦角黄派和徐派艺术如何形成、发展以及对后世影响，以及它们分别被收录进《京剧谈往录》的“三编”、“四编”。这些文章对于理解京剧文化具有重要意义。
除了严肃的研究工作外，朱永康先生还是一位热衷于票友生活的人。在业余时光里，他经常参与表演各种黄派经典，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，并且即使晚年的他依然能够流利地表演大段二黃腔中的《祭江》，这无疑展示了他保持着原汤汁味道的一面。就像他的老师那样，“酒嗓子”，朱永康出场前也不例外，每次都要喝几口才登场。
此外，朱永康还沉浸于音乐理论研究，最终完成了对《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲。此事发生在1993年，当时他远赴美国讲学授课，将 黄派美术传播给世界。在美期间，他与当地艺人们合作，还曾扮演吴汉之妻王兰英，在名剧《斩经堂》的表演中大获好评。
