自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤为青睐于黄桂秋先生的卓越演唱技艺。1956年正式拜师黄先生，追随其足迹长达22年，不仅深受黄派艺术的熏陶，更是幸运地获得了从老师那里学到的所有绝技。朱永康回忆道：“其实一开始，当我还是个小男孩时，我就不理解为什么会有女老生、女花脸这一类角色，而戏校却不招收男旦呢？我学起男旦，是因为我的音色和这个行当天生相配，我坚信在这个问题上，专业与票友应该互相扶持。”同时，他也强调：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而亮丽。”
朱先生平日里总是家中拉胡琴吊嗓，同时利用宝贵时间编写书籍，如《黄桂秋舞台艺术》等著作。在1989年3月，他完成了关于老师及其黄派艺术的专著；1996年8月，与毕谷云合作，将徐碧云老师的一生事迹详细记录下来，并发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时间，他经常参与票友团体演出，以传承和展现京剧中的经典作品，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，并且一直到晚年仍能精彩地呈现大段二黄腔的《祭江》，保持着那独有的清脆风格。据说，在演出之前，黄桂秋先生喜欢喝酒以增添歌声之醇厚，这习惯被朱永康所模仿，每次出场前也会喝几口以激发情感。
除了对音乐理论研究充满热忱，晚年的朱永康还专注于谱曲工作，对两部名作——《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲进行了深入研究。在1993年远赴美国讲学授徒期间，他不仅成功将中国文化介绍给海外，还与当地人合作票演麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这一表演赢得了观众的一致好评。
