自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征途，其热爱之深还在于黄桂秋先生那令人难忘的唱腔艺术。1956年，他正式成为黄先生的门生，跟随老师共计22载，得以领略并掌握黄派艺术的精髓。在这长达两年的学习旅程中，黄桂秋不仅传授给他所有技艺，还将自己毕生的心血与智慧悉数倾注。朱永康曾坦言：“最初，我对于旦角戏并不理解，为何会有女老生、女花脸，而戏校却偏偏不招募男旦？我学作男旦，是因为我的嗓音与这一行当天然契合，我认为，在这一点上，专业之间应该互相扶持。”同时，他也坚信：“只有男演员才能真正诠释黄派戏，因为他们拥有宽广而亮丽的声音。”
朱先生平日里常常在家中拉起胡琴，以此来锻炼嗓子，同时也抽出宝贵时间致力于书写。他著作了《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年3月完成了《关于黄桂秋老师及其所创立的黄派艺术》，以及1996年8月与毕谷云合作完成了《徐碧云教授的人生轨迹》这两部文章。这两篇文章详尽地探讨了京剧旦角中的 黄派和徐派如何形成、发展以及其对京剧界的影响，并分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”。
业余时光，他经常参与票友团体演出，与人一同表演那些脍炙人口的黄派经典，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》及《双官诰》，这些角色至今仍旧是他的专利。而到了晚年，即使身体已非当年英勇，但他依然能以飘逸流畅的情感去表达大段二黃腔中的美妙旋律，那种特有的“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的风格依旧如故。
据说，在早期，一些大师为了获得更好的声音效果，有时会饮酒调声，因此朱永康亦模仿老师，每次出场前都必须喝上几口，以此来保持最佳状态。此外，他对音乐理论研究也有着浓厚兴趣，最终完成了对《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。
1993年，这位文化使者踏上了前往美国讲学授课之路，将中国古典戏曲传播到海外。在美期间，与当地票友合作，他们共同搬出了麒派名作——《斩经堂》，其中他饰演吴汉之妻王兰英一角，赢得了一致好评。
