自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤为青睐于黄桂秋先生的卓越演唱技艺。1956年正式拜师黄先生，追随其足迹长达22年，将黄派艺术的精髓传授给了朱永康。在此过程中，他深刻理解到：“最初，我不明白为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦？我选择学男旦，是因为我的音色与这一行当天生相符。我认为在这一问题上，专业与票友应当互相支持。”同时，他坚信：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而明亮。”
朱先生总是在家中拉着胡琴练习嗓子，同时利用宝贵时间致力于书写。他著有《黄桂秋舞台艺术》等著作，并在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年8月，与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》。这两部作品详细阐述了京剧旦角黄派、徐派艺术的兴起、发展及影响，被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”。
业余时光里，朱永康常常参与票友活动，以表演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来传承和弘扬 黄派精神。即便晚年的他仍能流利地表演大段二黄腔中的《祭江》，并且维持着那特有的、“嗲嗲的、甜甜的、娇娇的、脆脆”的独特风格。
关于饮酒习惯，也是他学习老师的一部分。在出场前，即使疲倦也非要喝一小杯不可，这也是他模仿老师的一个习惯。此外，他对音乐理论也有着浓厚兴趣，在晚年还专注于研究并谱曲，如《春秋配》、《别宫祭江》的音乐创作。
1993年，一次跨越千山万水远赴美国讲学授徒，以推广和传播中国古典戏曲文化。在美期间，他与当地人合作成功上演了一场麒派名作——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，不仅赢得了观众的一致好评，也为中国京剧文化留下了一份珍贵财富。
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