自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤为青睐于黄桂秋先生的卓越演唱技艺。1956年正式拜师黄先生，追随其足迹长达22年，不仅深受黄派艺术的熏陶，更是幸运地获得了从老师手中传承下来的所有精髓。在此过程中，朱永康深刻理解到：“其实一开始，旦角的戏就是为男演员量身定做的，我当时不解何以女老生、女花脸之辈不能登台？我选择学习男旦，是因为我的声音与这一行当天生相配，我认为在这个问题上，专业界限应互相支持。”同时，他也坚信：“唯有男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而亮丽。”
朱先生常在家中拉胡琴吟咏，同时利用宝贵时间著书立说，如《黄桂秋舞台艺术》等作品。1989年3月，他完成了关于老师及其黄派艺术的专著；1996年8月，与毕谷云合作，又出版了关于徐碧云老师舞台生涯的小册子。这两部作品详尽阐述了京剧旦角黄派和徐派艺术的成就、发展以及对后世影响，这些文章被收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时光里，朱永康经常参与票友活动，以呈现如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目。晚年的他依旧能以优雅姿态表演大段二 黄腔中的《祭江》，无论如何都未失去那独有的清脆音色风格。而对于如何模仿他的师父——酒嗓子——朱永康也有着自己的小窍门，即出场前必需喝几口酒来调动声带。
此外，他还致力于探索并研究音乐理论上的奥秘，在晚年完成了《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的远洋旅行期间，他前往美国讲学授课，将黄派艺术带到了海外，并与当地人合作成功上演了一场麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉妻王兰英，一举赢得观众赞誉。
