自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤为青睐于黄桂秋先生的卓越演唱技艺。1956年正式拜师黄先生，追随其足迹长达22年，将黄派艺术的精髓传授给了朱永康。在此过程中，朱永康深刻体会到：“最初，我不理解为什么旦角戏会被写给男演员，而女老生、女花脸却无法在戏校招募男旦？我学成为男旦，是因为我的音色与这个角色天然契合。我认为，在专业领域内，票友们应该相互支持和尊重。”同时，他坚信：“只有真正掌握雄壮嗓音的男旦才能完美地诠释黄派戏曲，因为他们的声音宽广而亮丽。”
朱先生平日里常常在家中自己拉胡琴吊嗓子，同时努力撰写书籍，为后世留下宝贵资料。他著有《黄桂秋舞台艺术》等著作，并且在1989年3月完成了关于老师生平的《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，以及1996年8月与毕谷云合作完成的《徐碧云老师的舞台生涯》这两篇文章详细介绍了京剧旦角 黄派及徐派艺术之形成、发展及其影响，并分别刊登于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时间，他经常参与票友活动，以票演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来保持自身技能。晚年的他依旧能够流畅地表演大段二黄腔中的《祭江》，并且没有丢失那独有的甜蜜娇嫩脆弱风格。据说，当时期的黃桂秋師傅喜欢喝酒以养声，而朱永康亦模仿老师，每出场前必需品尝几口酒。
除了热衷于音乐理论研究之外，朱先生还致力于谱曲工作，最终完成了两部名作——《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲。此外，他还远赴美国讲学授课，将华夏美妙的声音带到了遥远的地方。在那里，与人共同制作了一次盛大的表演，即麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，大受好评。这一系列举措，不仅增进了解各国文化之间交流，也促进了中国古典戏曲更加国际化。
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