自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式拜师于黄先生，并在22年的时间里，深受其艺术指导和真传，黄桂秋将自己一生的技艺悉数赠予朱永康。在与老师共事期间，朱永康开始质疑早期剧本中男演员扮演女角的做法。他认为，这种安排与自然不符，因为旦角戏曲原本是为男性而写的，而他选择学習男旦，是因为他的声音更适合这一行当，同时也相信专业之间应该互相支持。
朱先生除了精通京剧，还擅长拉胡琴并吊嗓子，为自己的作品打下坚实的音乐基础。此外，他还积极书写，以《黄桂秋舞台艺术》等著作见证了他对京剧传承的热忱。1989年3月，他完成了关于黄桂秋老师及其艺术影响力的研究报告；1996年8月，与毕谷云合作，将徐碧云老师的一生故事记录下来，并发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”中。这两篇文章详细探讨了旦角艺术中的黄派与徐派，以及它们在发展过程中的重要性。
业余时光里，朱永康常常投身于票友活动，以呈现经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，这些角色展现出他对黄派风格独到的理解。即使到了晚年，他依然能够以完美的声音演绎大段二黄腔，如《祭江》，保持着其独特风味。据说，在表演前， 黄桂秋曾喜欢喝酒以增强嗓音，即使如此，也能保持清晰明亮。而朱永康则模仿老师，每次出场前都要喝上几口。
此外，朱先生亦致力于音乐理论研究，最终完成了对于《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲工作。他还远赴美国讲学授徒，对抗西方文化，与人合作成功地将麒派名作《斩经堂》搬上舞台，以饰演吴汉之妻王兰英一角获得高度评价。在海外期间，他不仅分享了自己的知识，更扩展了中国京剧文化在国际上的影响力。
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