自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上演艺之路，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式拜师黄先生，跟随老师长达22年，不仅得到了黄派艺术的精髓，更深刻地理解了其独特的艺术魅力。在这个过程中，朱永康始终怀疑为什么女老生、女花脸角色的戏曲作品不招募男旦演员？他认为，这是因为男旦的声音更适合表达这些角色复杂的情感和内心世界。
朱永康坚信，只有男旦才能真正体现出黄派戏曲的精髓，因为他们的声音宽广而亮丽，更能传递出这类戏曲所需的情感深度。他还深知，要成为一名优秀的京剧演员，就必须不断学习和实践。他常常在家中模仿老师拉胡琴吊嗓子，同时利用宝贵时间撰写书籍，如《黄桂秋舞台艺术》等著作。此外，他也积极参与文化研究，并与毕谷云合作完成了两部关于京剧历史发展史料的重要著作：《黄桂秋老师和他的黄派艺术》以及《徐碧云老师的舞台生涯》，这两部作品详细记录了京剧旦角黄派和徐派如何形成、发展乃至影响后世，并被收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
除了专业训练，朱永康还是一位热衷于票友活动的人物。他经常参加票友团体，与大家一起欣赏并讨论京剧经典，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等。晚年的他，即使仍能高声唱念大段二黃腔中的《祭江》，依然保持着原汤圆润、清新脱俗的风格。这一切都源自他对美学追求，以及对传统文化遗产保护与弘扬的一份执着。
此外，在音乐理论研究方面，朱永康同样表现出了浓厚兴趣。晚年，他完成了一些关于古代戏曲音乐理论研究的小册子，其中包括对于二劇《春秋配》的谱曲设计。此外，在1993年的美国访问期间，他不仅讲授课程，还与当地人合作表演了一些名为《斩经堂》的麒派作品。在那里，他饰演吴汉之妻王兰英，以其非凡表现赢得了观众的一致好评。
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