自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式拜师于黄先生，并在老师的指导下持续了22年的学习，深刻领悟到了黄派艺术的精髓。在这长达半生的学艺过程中，朱永康始终坚信：“初学时，我不理解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我选择学习男旦，是因为我的音色与这个角色天然契合。我认为，在专业支持方面，票友应该相互扶持。”同时，他也强调：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而亮堂。”
朱先生平日里常常在家中拉胡琴吊嗓，同时利用宝贵时间撰写书籍。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品。此外，在1989年3月，他完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，并且与毕谷云合作，在1996年8月完成了《徐碧云老师的舞台生涯》。这些文章详细介绍了京剧旦角黄派和徐派艺术的形成、发展以及影响力，它们分别发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时间，朱永康经常参与票演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等一系列以 黄派为代表的经典剧目。在晚年，他仍能以非凡技巧来呈现大段二黃腔中的《祭江》，从未失去那独有的风格——嗲嗲甜甜娇娇脆脆。据说，当年的黄桂秋先生曾是“酒嗓子”，每次出场前都要先喝几杯。而朱永康亦仿效老师，以喝两口酒作为出场前的必备仪式。
此外，朱先生还致力于研究音乐理论，最终完成了对于《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的一次远洋旅行中，他前往美国讲学授课，将黄派艺术带给世界。在那里，与当地人合作他饰演了一幕麒派名作——《斩经堂》，扮演吴汉之妻王兰英，这一表演获得了海外观众的一致好评。
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