自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征程，其热爱之深还在于黄桂秋先生那令人难忘的唱腔艺术。1956年，他正式成为黄先生的门生，跟随老师共计22载，得以领略并掌握黄派艺术的精髓。在这长达两年的学习旅程中，朱永康曾经迷惑过：“从一开始，一旦角戏就被赋予给男演员，我无法理解为何会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我学作男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为，在这个问题上，我们专业人士应该互相支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能真正展现出黄派戏曲的魅力，因为男演员的声音宽广而明亮。”
朱先生平日里常常利用家中的空闲时间拉着胡琴练习嗓子，同时抽出宝贵时光来书写自己的见解。他著有《黄桂秋舞台艺术》等著作，并且在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年8月与毕谷云合作撰写了《徐碧云老师的舞台生涯》。这两部作品详细地探讨了京剧旦角 黄派、徐派 艺术文化传承及其影响力，并分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时间里，朱永康常参与票友团体，为观众呈现如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的经典剧目。在晚年时期，即使身处暮年的他依旧能够表演大段二黄腔，如同经典中的《祭江》，保持着那独有的风格——既嗲又甜，又娇又脆。而对于如何维持这种特殊技艺，他总是模仿师傅那样，每次表演前都要喝酒，以此来调养声线，使其更加动听。
除了对音乐理论研究方面也有浓厚兴趣，晚年他还专注于谱曲工作，将自己心中的灵感化作实实在在的事物。1993年，他踏上了远赴美国讲学授徒之旅，那里的环境给予了他新的灵感，在美期间，与人合作票演了一场麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这份努力得到了外界的一致好评。
