自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式拜师于黄先生，并在22年的时间里，深受其艺术指导和真传，黄桂秋将自己一生的技艺悉数赠予朱永康。在与老师共事期间，朱永康曾经迷惑过，对于为什么旦角戏会被写给男演员。他认为，这可能是因为音色上的相近性，以及他相信专业之间应该互相支持。
朱先生不仅在家中弹胡琴吊嗓子，还利用宝贵的时间编写书籍，其中包括《黄桂秋舞台艺术》等作品。1989年3月，他完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，而1996年8月，与毕谷云合作撰写了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部著作详细记录了京剧旦角黄派及徐派艺术的发展历程，并分别发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时光里，朱永康常常参与票友活动，以表演黄派经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等剧目来展现自己的才华。在晚年，他仍能以非凡的声音力排众议地登场，为观众带来传统京剧中的独特魅力——那种“嗲嗲的、甜甜的、娇娇的、脆脆”的风格。他模仿着老师喝酒前的习惯，即出场前也必须饮用几口，以此激发内心的情感和声音上的变化。
除了对音乐理论研究充满热情外，朱永康还致力于完善歌曲谱曲，如《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲工作。1993年，他踏上了前往美国讲学授徒之路，将 黄派文化带到了异国他乡。在美期间，与当地人共同上演麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表演获得了极高评价。
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