自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式拜师黄先生，跟随老师长达22年，深刻领会了黄派艺术的精髓。在这漫长的学习过程中，黄桂秋不仅传授给他所有的技艺，还将自己的绝活悉数教给了朱永康。他认为，“一开始，即使是旦角戏也是为男演员量身打造，我最初无法理解，为何在戏校里不招募男旦呢？我选择学男旦，是因为我的音色与这一行当天生相合，我坚信，在这个问题上，专业和票友应该互相扶持。”同时，他也深信，“只有真正懂得唱好黄派戏的是那些拥有宽亮嗓子的男旦。”
朱先生平日里常常在家中自己拉胡琴练习吊嗓，同时努力撰写书籍，以《黄桂秋舞台艺术》等著作见证了他的学术成果。1989年3月，他完成了关于老师及其艺术风格的《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，而1996年8月，与毕谷云合作完成了一部关于徐碧云教授生涯的小说——《徐碧云老师的舞台生涯》。这两部作品详细介绍了京剧中的旦角 黄派与徐派如何形成、发展以及其对后世影响，这些文章分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”。
业余时间里，朱先生总爱以票友身份表演一些经典角色，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，其中尤以晚年的票演大段二黄腔版本中的《祭江》，依旧能维持那特有的甜美娇嫩脆弱风格。而对于酒嗓子这一特点，他仿效老師，每次出场前都会喝上几口，以此来调动自己的声音。
此外，朱永康同样热衷于研究音乐理论，最终在晚年完成了对两部剧目——《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲。此外，在1993年的美国讲学期间，不仅传播着中国古典戏曲，更参与票演了一场名为《斩经堂》的麒派剧目，并饰演吴汉之妻王兰英获得极高评价。
