自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征程，其热爱之深还在于黄桂秋先生那令人难忘的唱腔艺术。1956年，他正式成为黄先生的门生，跟随老师共计22载，接受了黄派艺术精髓的熏陶。在这漫长的学艺过程中，黄桂秋不仅教会他所有技巧，更将自己毕生的心血和智慧传授给了朱永康。朱永康回忆起初期，对于女老生、女花脸角色的理解与迷惑：“其实一开始，旦角戏就是为男演员量身定做，我无法理解为什么没有招募男旦呢？我选择学习男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为专业之间应该相互支持。”同时，他坚信：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而亮堂。”
朱先生平日里常常在家中拉胡琴吊嗓，同时利用宝贵时间撰写书籍，如著作《黄桂秋舞台艺术》等。他致力于记录和传承京剧历史，不断丰富自己的知识储备。1989年3月，他完成了关于《黄桂秋老师及其黄派艺术》的深入研究；1996年8月，与毕谷云合作，再次发表了一篇关于徐碧云老师舞台生涯的小册子。这两部作品详细介绍了京剧中的两大流派——旦角的发展历程，以及它们对后世影响力的探讨，并被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
除了正规课程外，朱永康还有大量业余时间投入到票友活动中，以票友身份演绎那些经典角色如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，尤其是晚年的他依旧能以优雅的情调表演大段二黄腔的《祭江》，展现出独有的风格。据说，在过去，当时的大师们会喝酒来调整嗓子，而朱永康也模仿老师，每场出场前都要小酌几口，以保持最佳状态。
此外，由于对音乐理论研究充满热情，晚年的朱先生还专注于谱曲工作，将《春秋配》和《别宫祭江》的音乐化，为京剧世界增添了一抹新的色彩。在1993年的一次远赴美国讲学之旅期间，他不仅教授学生，还与当地人合作票演麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉妻王兰英，一举成名赢得赞誉。此刻，即使是在异国他乡，他依然以最纯粹的心态传播着那份无价的心灵财富—— 黄派艺术。
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