自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征程，其间尤为倾心于黄桂秋先生那深邃而富有韵味的唱腔。1956年，在一番深思熟虑后，他正式拜访了这位艺术巨匠，开始了长达22年的师徒之谊。在这漫长的学习旅途中，黄桂秋先生不仅传授给他所有的技艺，更是将自己毕生的精力和智慧都注入到了朱永康身上。
朱永康在回忆起自己的学习经历时曾说：“最初，我并不理解为什么会有女老生、女花脸，而男旦却被排除在戏校之外。但随着时间的推移，我逐渐认识到，专业与票友之间应当互相支持和尊重。”同时，他也坚信：“只有男旦才能真正地展现出黄派戏中的精髓，因为男演员的声音宽广而亮丽。”
朱先生除了勤奋练习，还常常利用业余时间拉胡琴吊嗓子，同时努力撰写有关京剧艺术的小册子。他的著作《黄桂秋舞台艺术》等作品，不仅详尽地介绍了黄派艺术的形成与发展，而且还揭示了其在京剧史上的重要影响，这些作品最终被收录进《京剧谈往录》的“三编；四编”。
此外，在业余时间里，朱永康也积极参与票友活动，为人们呈现了一系列经典京剧，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》以及《双官诰》，这些表演不仅展现了他对黄派艺术深厚的理解，也让观众们感受到了其独特风格。
随着年龄增长，朱先生仍能以高超的手法演绎大段二黄腔中的《祭江》，保留着那种浑厚而温柔的情感。据说，在表演之前，他就要喝一些酒，以此来调动声音，让每一次唱腔都充满神秘气息。而且，就像他的老师一样，他也相信酒香能够增添歌声的一丝灵性。
此外，朱永康还致力于研究和完善音乐理论。他晚年完成了对两部名作——《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲工作。这份热爱并没有因为远离家园而减弱，当他在1993年跨越洋流赴美讲学时，便继续将这份热忱带到了美国，并与当地人合作上演了一场名为《斩经堂》的麒派戏，将吴汉之妻王兰英这一角色塑造得活泼可爱，大获好评。
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