自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征程，其间尤为倾心于黄桂秋先生那深邃而富有韵味的唱腔。1956年，在一番深思熟虑后，他正式拜访了这位艺术巨匠，开始了长达22年的师徒之谊。在这漫长的学习旅途中，黄桂秋先生将自己所掌握的一切艺术秘诀都悉心传授给他，使朱永康不仅学到了黄派的精髓，还在其中找到了自己的位置和归属。
朱永康认为，从一开始就有一种不解，即为什么会有女老生、女花脸这一分工，而男演员却不能扮演这些角色？他坚信，这样的观念是专业与票友之间缺乏相互支持和理解造成的。他也提出了自己的看法：“只有男旦才能真正体现出黄派戏曲中的高贵与华丽，因为他们的声音宽广而明亮。”
在闲暇时光里，朱永康常常能够听到他的老师家中悠扬的胡琴声，那是老师亲手拉奏，同时也是他练习唱腔技巧时使用的小工具。而且，他还非常珍视老师教书兼写作生活的一刻，那些文字记录下了许多宝贵知识，如《黄桂秋舞台艺术》等著作。1989年3月，他完成了一篇关于其导师的人生轨迹——《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，并将其发表于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。此外，与毕谷云合作撰写完毕《徐碧云老师的舞台生涯》这部作品，也同样被收录在该系列出版物中。这两部作品详细地探讨了京剧旦角 黄派、徐派艺术如何形成，并对此进行发展与影响力分析。
业余时间里，朱永康经常参与票友团体，为大家带来如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》以及《双官诰》的精彩表演。随着年龄增长，他仍旧能以优雅姿态重新登场，以呈现那些大段二黄腔的情感真挚，让人难忘的是那种嗲嗲甜甜娇娇脆脆独有的风格。据说，在过去，有一次演出前，朱先生曾模仿过他的导师喝酒，以此来调动声音达到最佳状态。而现在，每当即将登场前，他也会遵循这一传统，用几口酒来唤醒内心最柔美的声音。
同时作为音乐理论研究者之一，晚年期朱永康致力于谱曲工作，对重要剧目如《春秋配》、《别宫祭江》的音乐再次进行创造性的改编。此外，在1993年前往美国讲学期间，不仅成功地传播了中国文化，更是在当地展开了一场盛大的京剧表演，其中包括麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英一角，这份努力得到了国际社会的大力肯定和赞誉。
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