自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤为青睐于黄桂秋先生的卓越演唱技艺。1956年正式拜师黄先生，追随其足迹长达22年，将黄派艺术的精髓传授给了朱永康。在此过程中，朱永康深刻理解到：“其实一开始，旦角的戏就被赋予了男演员，这让我困惑为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招募男旦呢？我选择学习男旦，是因为我的音色与这个角色天然契合，我认为在这一点上，专业应该互相支持和鼓励。”同时，他也坚信：“只有男旦才能完美地诠释黄派戏，因为男旦的声音宽广而亮丽。”
朱先生平日里常常在家中自己拉胡琴练习嗓子，同时珍惜时间撰写著作，如《黄桂秋舞台艺术》等。此外，他还完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》（1989年3月）和《徐碧云老师的舞台生涯》（1996年8月），这两部作品详尽介绍了京剧旦角 黄派及徐派艺术的兴起、发展以及影响力，并分别发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时光里，朱先生经常参与票友活动，以演绎黄派经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等剧目。晚年的他仍能流利地表演大段二黄腔，如《祭江》，保持着那独有的风格——一种充满韵律、细腻多变且富有感情的嗲声。他模仿老师喝酒以养护声音，即出场前也不例外地要品尝几口酒。
除了热衷于研究音乐理论，更是致力于谱曲工作，最终完成了两部重要剧目：《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲。1993年，他跨越重洋前往美国进行讲学与教学，为全球推广并深化对 黄派艺术 的认识。在美期间，与当地合作成功上演麒派名作之一——斩经堂，由他饰演吴汉之妻王兰英，此次表现获得了高度评价。
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