自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤为青睐于黄桂秋先生的卓越演唱技艺。1956年正式拜师黄先生，追随其足迹长达22年，不仅深受黄派艺术的熏陶，更是幸运地获得了从老师手中传承下来的所有精髓。在此过程中，朱永康曾经对京剧中的角色划分产生过疑惑：“其实一开始，旦角的戏就是为男演员量身定做的，我不明白为什么在戏校里没有招收女旦呢？我学男旦，是因为我的音色与这个行当天生相合，我认为在这个问题上，我们专业人士应该互相支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能真正把握好黄派戏，因为男性的嗓子宽广、亮泽。”
朱先生平日里常常会私下拉胡琴吊嗓，同时抓紧时间致力于书写，以记录和分享自己的见解。他著有《黄桂秋舞台艺术》等专著，并且在1989年3月完成了关于他老师和他所代表的黄派艺术的深度探讨；1996年8月，与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》的撰写。这两部作品详细介绍了京剧旦角黄派与徐派艺术如何形成、发展以及它们对后世影响力的巨大作用，它们分别被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时光里，他乐于参与票友活动，为观众呈现出如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》及《双官诰》等经典剧目。晚年的朱先生依然能够以精湛的手法表演大段二黃腔中的《祭江》，而这些表演仍旧保持着那独特而迷人的风格——既有高声又带着柔情蜜意，让人听之动容。据说，在表演之前，大师们会饮用一些酒水来调节声音，使得每一次登场都充满了一丝神秘气息。
此外，朱永康还热衷于研究并推广京剧音乐理论。在他的晚年，他成功谱曲并完善了两部名作：《春秋配》及《别宫祭江》，这不仅增强了这类戏曲文化传承，还使得更多的人了解到它背后的美妙旋律。
1993年，一次令人难忘的旅程将他带到了遥远的大洋彼岸——美国。在那里，他继续教授和讲授他的知识，为世界范围内的人们普及中国古典戏曲文化。而就在美国期间，与当地同仁共同策划并成功举办了一场基于麒派名作《斩经堂》的特别表演，其中他饰演吴汉之妻王兰英，这次表现赢得了全场观众的一致好评。
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