自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式成为黄先生的弟子，一路跟随老师22年，深刻领会了黄派艺术的精髓。在这漫长的学习过程中，朱永康不仅聆听了黄先生的心得，也亲身体验了他所传授的一切技艺。
朱永康曾表达过自己的疑惑：“在一开始，旦角戏其实是为男演员量身定做的，我无法理解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我学男旦，是因为我的音色与这个行当天然契合，我认为在这一点上，我们专业人士应当互相支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能真正地诠释黄派戏，因为男旦的声音宽广而亮丽。”
朱先生平日里常常利用闲暇时光拉胡琴吊嗓，同时努力撰写书籍，如著作《黄桂秋舞台艺术》等。他还完成了一些关于京剧历史和艺术发展的大作，如《黄桂秋老师和他的黄派艺术》（1989年）以及与毕谷云合作的《徐碧云老师的舞台生涯》（1996年），这些作品详尽地探讨了京剧中的两大派系——丹阳（或称为 黄派）和徐碧云（或称为 徐派）的形成、发展及其影响力，并分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时间里，朱永康经常参与票友活动，以演绎那些被人们喜爱的典型角色如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，尤其是在晚年的他依旧能够以优雅的情调来呈现大段二黄腔中的经典之作，《祭江》，从而保持了原汤姆·克鲁斯独有的风格。而对于酒嗓子的习惯，他亦是如此，即出场前必需喝下两口，以此作为一种精神准备。
除了对音乐理论研究充满热情，朱永康还致力于完善并推广各类曲目。他晚年的成就之一，就是谱写出了《春秋配》及 《别宫祭江》的完整乐谱。此外，在1993年远赴美国讲学期间，与当地师生共同探索并表演了一些名家杰出的作品，如麒派名剧《斩经堂》，其中饰演吴汉之妻王兰英一角获得了极高评价。
