自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤为青睐黄桂秋先生那流传千古的唱腔技艺。1956年，他正式拜师于黄桂秋先生，一路跟随22年，深刻领悟到黄派艺术的精髓。在这长达半生的学习旅程中，朱永康始终保持着一颗探索之心，对于京剧男旦角色的理解和感受更是如同触动灵魂一般。
他曾不解何以早期戏曲中，即使是女角也由男演员扮演，这让他感到迷惑不解。但随着时间的沉淀，他渐渐明白过来：这一切都是因为他的声音与男旦角色的天然契合。他坚信，在专业支持下，每一个票友都能找到属于自己的位置，而在这个过程中，最重要的是相互尊重和理解。
朱永康不仅是一名杰出的演员，更是一个热衷于书写历史的人。在1989年的春季，他完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》；而1996年，与毕谷云合作，又推出了《徐碧云老师的舞台生涯》。这两部作品详尽地揭示了京剧旦角黄派与徐派艺术如何在中国戏曲史上留下了浓墨重彩的一笔，并且分别被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”。
除了正式表演外，朱先生还乐于在业余时间票演那些经典的黄派剧目，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，其中特别是在晚年依然能够以非凡之姿诠释大段二黄腔中的《祭江》，其嗲嗲、甜甜、娇娇、脆脆的声音宛若回响在历史长河中。
据说，在出场前，黃桂秋先生会喝酒，以此来调养嗓子。而朱永康作为学生，也模仿老师，不论何时都会喝几口，以此来激发自己内心最真挚的情感表现。
同时，他对音乐理论也有着浓厚兴趣，尤其是在研究并谱曲二剧《春秋配》、《别宫祭江》的过程中展现出了他的才华。此外，他还带领团队远赴美国进行讲学与教学，为世界文化交流贡献了一份力量，并且凭借自身卓越的表演能力，在美期间成功饰演麒派名作《斩经堂》的角色王兰英获得了海外观众的一致好评。
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