自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征程，其热爱之深还在于黄桂秋先生那令人难忘的唱腔艺术。1956年，他正式成为黄先生的门生，跟随老师共计22载，得以领略并掌握黄派艺术精髓。在这漫长的学艺历程中，朱永康始终坚信：“最初一提起旦角戏，便是为男演员量身定做，我无法理解，为何女老生、女花脸不招募男旦呢？我选择学男旦，是因为我的嗓音与这一行当天然契合，我认为在这个问题上，我们专业人士应该相互支持。”同时，他也强调：“唯有男旦才能真正传承和表达黄派戏曲，因为他们的声音宽广而亮堂。”
朱先生常常利用业余时间，在家中拉胡琴练声，同时也不忘书写，以记录自己所学的一切。他著作了《黄桂秋舞台艺术》等著名作品，并且在1989年3月完成了《关于黄桂秋老师及其黄派艺术》的专题研究；1996年8月，与毕谷云合作，将徐碧云老师的一生进行详尽回顾，并将其发表于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。这两篇文章深入探讨了京剧旦角中的黄派和徐派如何形成、发展以及它们对后世的影响。
除了充实他的专业知识外，朱永康还是一位热衷于票友活动的人。业余时光，他经常参与票演各种经典剧目，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，尤其是在晚年的他依然能够流利地表演大段二 黄腔中的《祭江》，这份技艺至今仍未减退，而它所呈现出的“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的独特风格，也成为了他与众不同的标志。
据说，在演出之前，黃桂秋師傅會飲酒以增強聲線，這種習慣也被傳承給了朱永康。他每次出场前，都會喝下两口酒，以此来调动自己的声音，让观众感受到更真实的情感表达。此外，他对于音乐理论也有着极高的兴趣，一直致力於研究與完善如《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲工作。
1993年，他跨越千山万水前往美国讲学授徒，並成功將黃派藝術带到了海外。在美期间，与當地學者合作，不僅復興了麒派名劇《斬經堂》，還飾演吴汉之妻王兰英的大角色，这一表现获得了美国观众的一致好评。
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