自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征程，其热爱之深还在于黄桂秋先生那诱人而又深邃的唱腔。1956年，他正式投身于黄先生的门下，一直追随21年，不仅学到了黄派艺术的精髓，更获得了传统技艺的真传。在这漫长而充满挑战的学习旅途中，朱永康始终坚信：“最初设计为男演员准备的一些旦角角色，我实在难以理解为什么会出现女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我选择成为男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合。我认为，在专业领域内，票友们应当互相支持和鼓励。”同时，他也强调：“只有那些拥有宽广且亮丽嗓音的男演员才能真正地将黄派戏曲表达得淋漓尽致。”
朱先生在家中常常拉起胡琴，用自己的吊嗓子来探索音乐背后的奥秘，并在繁忙之余努力书写，以记录自己所学到的宝贵知识。1989年3月，他完成了关于老师生平的小册子《黄桂秋老师及其黄派艺术》；1996年8月，与毕谷云合作撰写了《徐碧云老师舞台生活》，这两部作品详细介绍了京剧旦角中的黄派和徐派如何形成、发展以及其对后世影响。这两篇文章最终发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时光里，朱先生经常参与票友活动，将如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目搬上舞台。他晚年的票友生涯依旧保持着高水平，无论是大段二黄腔中的《祭江》，都能准确无误地展现出那独有的风格——一种既尖锐又甜美、娇柔又脆弱的声音。据说，原版里的“酒嗓子”，即是指演出前需要喝点酒才能达到最佳状态，这一点被朱永康模仿并践行。
除了对艺术本身充满热情外，朱永康更是一位醉心于音乐理论研究的人物。在晚年的某个时刻，他完成了一系列对于《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。而1993年的他，则远赴美国讲学授课，为世界范围内推广了解放中国古代文化，使更多人接触到这些珍贵而独特的事迹。在美期间，他甚至与当地合作票演了一场麒派名作——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，让他的表演再次引起人们的赞赏与好评。
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