自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台之旅，其心向往黄桂秋先生那流畅的唱腔。1956年，他正式拜师于黄先生，并在22年的追随中深受其艺术真传的熏陶。黄桂秋悉心教授朱永康所有绝技，无遗漏地将宝贵经验传授给了他。在与老师相处的日子里，朱永康曾反思：“其实一开始，旦角戏就是为男演员所写，我不明白为什么女老生、女花脸戏校不招男旦呢？我学男旦，是因为我的音色与此行当天然契合，我认为在这个问题上，专业应当互相支持。”同时，他坚信：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为男性的嗓子宽广而亮丽。”
朱先生常在家中拉胡琴吊嗓，同时珍惜时间撰写文章。他著有《黄桂秋舞台艺术》等书籍，并且勤勉地记录下自己和他人的事迹。在1989年3月，他完成了关于自己的老师和他所创立的黄派艺术的回忆录；1996年8月，与毕谷云合作，将徐碧云老师的一生作为题材进行了详尽介绍。这两篇作品阐述了京剧旦角中的黄派和徐派如何形成、发展以及对后世影响，这些内容最终发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时光，他总是热衷于票友活动，以票演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来展现自己的才华。即便是在晚年，当朱先生仍能以精湛的手法票演大段二黄腔的《祭江》，并保持着那些独特而迷人的声音，那种“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的风格依旧令人难忘。
据说，在过去，黃桂秋師傅有個習慣，就是飲酒前出場，這樣他的聲音就會更加響亮。而朱永康學從師傅一步，一直到現在，每次出場前也不忘喝上兩口，以此來保證聲音最佳。
除了對藝術表現的熱忱追求，朱永康還致力於研究黃派音樂理論，並在晚年完成了一系列重要作品，如《春秋配》的譜曲。此外，在1993年的遠赴美國時，他不僅傳播了黃派藝術，更與當地人合作將麒派名劇《斬經堂》的男子角色轉化為女性角色，即王蘭英，大獲好評，這也是一次跨越文化邊界的成功交流。
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