自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台，尤其钟爱黄桂秋先生的演唱艺术。1956年正式成为黄先生的学生，跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。在学习过程中，朱永康始终怀疑为什么历史上旦角戏会被男演员扮演，他认为：“其实一开始，旦角的戏就是给男演员写的，我不理解为什么有女老生、女花脸，戏校就不招男旦呢？我学男旦，是因为我的音色和这个行当接近，我认为在这个问题上，专业应该和票友互相支持。”他坚信只有男旦才能真正地展现出黄派戏中的魅力，因为男性的嗓音更加宽广、亮丽。
朱先生不仅是一位杰出的京剧表演者，也是一位勤奋的书写家。他在业余时间努力编写关于京剧艺术史的著作，如《黄桂秋舞台艺术》等，并且在1989年完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品详细记录了京剧旦角 黄派及徐派艺术发展历程，以及他们对后世影响的大量资料。这两个著作分别刊登于《京剧谈往录》的“三编；四编”中，为研究者提供了宝贵信息。
除了正式表演外，朱永康还热衷于参与票友活动，以票友身份演绎如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典角色。在晚年的某些时刻，他仍然能够以惊人的技艺来呈现大段二黃腔中的高潮部分，其中充满了那独特而动听的声音：甜甜、高高、娇娇、脆脆。据说，在准备场景之前，即将走进角色之前，他必须先喝下一口酒，这样才能完全进入角色状态，就像他的师傅那样。
此外，他也致力于音乐理论研究，将自己的创意融入到谱曲之中，最终完成了一些重要作品，比如《春秋配》的谱曲。1993年，他甚至跨越千山万水远赴美国讲学授课，用自己所掌握知识去传播并推广这一文化遗产。在美期间，与当地艺人合作，一起重振古典名篇——麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表现赢得了海外观众的一致好评。
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